Enkodery są to urządzenia służące do precyzyjnego pomiaru ruchu obrotowego lub liniowego i przekazywania informacji o pozycji do systemu sterowania. Dostępne są różne rodzaje enkoderów, takie jak inkrementalne, dostarczające informacji o ruchu obrotowym w postaci impulsów; absolutne, zapewniające informacje o bezwzględnej pozycji wału obrotowego, niezależnie od poprzednich ruchów; czy liniowe, mierzące liniowy przesunięcie, stosowane np. w maszynach CNC do monitorowania położenia narzędzia. Każdy z rodzajów enkoderów posiada unikalne cechy i zastosowania.